2020年CES展上，北京光勺科技有限公司（AODTBJ）发布了全新体制的4D激光雷达SH2100，并公开了其路测情况，相关数据可在官网查看。

随着器件和信号处理技术的突破，激光雷达技术将从强度（Amplitude Modulation，AM）向频率调制（Frequency Modulation，FM）演进。FMCW激光雷达将雷达信号处理技术与激光调制解调技术结合，不再是简单的对激光脉冲进行计时，这样解决了传统TOF激光雷达抗干扰能力差、探测维度低的问题（传统激光雷达相对微波雷达缺乏多普勒图像探测能力）。体现在应用上：1、彻底解决太阳光干扰、恶意干扰、激光雷达间串扰等安全隐患。2、能够在雨、沙尘等恶劣天气下工作。3、可凭借几个点就能实时检测200米外的运动目标（摄像头多帧图像无法做到）。目标的运动信息可用于区分目标敏感度以及预测目标运动方向，革命性的提高了自动驾驶的目标感知与分拣能力。

相比于毫米波，FMCW激光雷达工作在激光载波，其成像效果和目标反射特征更接近于人眼识别效果，工作过程中不会受到路边金属物（路边停放的车量、金属果皮箱、建筑物拐角）的干扰。

光勺科技发布的4D 相干多普勒激光雷达SH2100采用了专利的编码调制和自零差解调技术，避免了对激光光源调制线性度的依赖，大幅降低了系统的复杂度并提升了稳定性。在路测效果上，SH2100利用多普勒视角揭示了其在自动驾驶领域的革命性效果，解决了复杂场景下传统感知技术对“非法”动目标的识别问题。下图为SH2100的多普勒点云图，图中使用不同的颜色表示了不同矢量速度的运动目标。

下图-a（相机效果），图中红圈区为2辆逆行的摩托车，场景中由于摩托车位置较远（100m），同时存在银色轿车和路边杂物（树木、灯杆、共享单车）干扰，传统技术无法对2辆逆行的物体进行有效识别。下图-b，为同一时刻SH2100得到的4D多普勒图像，在激光多普勒维度下清晰的捕获到2个“绿色”的运动目标（多普勒蓝移）。

下图-c为逆行目标接近雷达设备（10m）时的相机成像效果，由于出租车的遮挡，相机图像或毫米波已无法发现隐藏在出租车后的逆行驶摩托。SH2100具备全回波的目标多普勒探测能力，发射的激光穿透出租车车窗玻璃获得目标的距离和多普勒图像，革命性的提高了自动驾驶动目标识别与分类能力。

正因FMCW激光雷达具有独特的成像效果（具备毫米波和激光的双重探测优势）与极高的技术门槛，属于自动驾驶领域的革命性技术，导致目前FMCW激光雷达成为几家大型厂商的“御用产品”，可公开使用和销售的产品寥若晨星。光勺科技的SH2100 4D相干多普勒激光雷达在2020年CES首度亮相，为推进自动驾驶快速发展，光勺科技将在2020Q1向广大自动驾驶公司和车厂提供样机试用和免费的多普勒路测数据，并将于2020年Q3~2020年Q4将第一批SH2100产品交付用户。